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1.微生态检测设备研发
嵌入式开发：
•基于STM32F1开发底层固件：设计PID温度控制系统（精度±0.1℃），确保恒温环境。开发光耦定位逻辑，步进电机控制（GPIO/PWM），实现样本微米级定位精度。集成SPI，UART传感器（温度、光电）数据采集模块。
•硬件调试：示波器分析电机驱动信号，万用表排查电路故障。
上位机开发：
•使用C++/MFC开发人机交互界面，与嵌入式设备通信与数据处理，集成OpenCV图像处理算法目标定位与颜色分析，结果判断输出。
2.机器人底层控制系统开发
嵌入式开发：
•基于STM32F4开发底层控制系统核心：空间轨迹规划（S曲线加减速算法）。位置闭环PI控制（编码器反馈），实时调整PWM输出。I²C读取编码器数据，EEPROM参数存储/读取。
•使用FreeRTOS划分任务优先级与任务管理模块：高优先级：PWM生成、位置闭环（>1kHz响应）。低优先级：I²C通信、参数管理。优化系统响应时间，优化系统实时性与稳定性。
•开发串口与Modbus TCP协议栈，实现设备间数据同步（响应延迟<10ms）。
•硬件调试：示波器分析PWM波形畸变，万用表监测电源纹波。
3.AOI视觉测量设备开发
嵌入式开发：
•基于STM32F4开发底层控制系统核心：通过GPIO直接控制工业IO卡，触发相机、光源等执行机构。通过串口/Modbus TCP通信协议，实现与上位机（工控机）的指令交互与状态反馈。
上位机开发：
•开发基于TCP/IP的Modbus TCP通信模块。开发软件客户端，服务端功能，能与其他机台进行数据传输，数据处理程序，通过HTTP通信能够将数据实时上传数据库。
•运动控制集成：通过串口，ModbusTCP控制运动平台，实现自动对焦与扫描。
•人机交互：Qt开发界面：实时显示检测结果，生成XML格式报告。
•图像处理算法：使用OpenCV，C++开发，亚像素边缘检测（精度0.1px）。模板匹配用于零件定位。
•深度学习部署：集成TensorRT加速ONNX模型，实现缺陷分类（速度50fps）。
4.X-Ray设备开发
嵌入式开发：
•基于STM32F4开发底层控制系统核心：开发射线源/探测器控制逻辑。高压发生器PWM调节（±0.1kV精度）。安全联锁机制（GPIO急停信号）。通过GPIO直接控制工业IO卡，触发相机、光源等执行机构。
•通过串口/Modbus TCP通信协议，实现与上位机（工控机）的指令交互与状态反馈。
上位机开发：
•开发设备间的数据通信模块：实现串口通信、TCP/IP通信（如Modbus TCP），确保数据稳定传输。负责设备运行状态的实时数据采集与处理程序开发。
•人机交互：使用C++，QT开发人机交互界面，控制射线源和探测器获取图像，使用OpenCV进行图像处理, 尺寸检测，并通过HTTP协议将关键数据上传至服务器数据库。
•图像处理算法：使用OpenCV，C++开发。非均匀性校正（消除探测器噪点）。断层重建。